Le cardan a été inventé par l'ingénieur grec Philon de Byzance au IIIe siècle av. J-C, qui l'utilisait pour maintenir son encrier toujours de niveau et l'empêcher de se renverser. Ce mécanisme est toujours utilisé de nos jours dans les gyroscopes et les compas, présents dans les avions ou les navires.