Mise au point par Héron d'Alexandrie au Ier siècle apr. J.-C., l'éolipyle est considérée comme la première machine à vapeur. Il s'agit d'une chaudière sphérique pouvant tourner sur son axe, et munie de 2 tubes perpendiculaires. Lorsqu'elle est placée au-dessus d'un feu, la vapeur sort par les tubes.