Au Moyen-âge, sur les chantiers des châteaux forts on utilisait des engins de levage, telle la cage à écureuil un grand tambour mobile et un mat équipé d'une poulie. En marchant à l'intérieur du tambour, un homme entraînait l'enroulement de la corde autour de l'axe et faisait monter l'objet.