Déjà les grecs nommaient le mulet "hémionos", demi-âne. En 1775, le naturaliste Peter Simon Pallas, décrit un animal sauvage ressemblant à un petit cheval avec des oreilles d'âne et le baptise "equus hemionus" soit cheval à demi-âne. Le mot est repris en français en 1793 sous la forme d'hémione.